Als opvolger van mr. H. Loeff werd mr. R. Lambooy met ingang van 1 februari 1961 tot burgemeester van Den Bosch benoemd. Tot die tijd was hij de eerste burger geweest van achtereenvolgens Hontenisse, Deurne, Waalwijk en Hengelo. Tot aan het bereiken van de pensioengerechtigde leeftijd bleef hij burgemeester van onze stad; tot eind januari 1969.

Gedurende zijn ambtsperiode is er het een en ander veranderd in de stad. In 1961 schreef Lambooy een brief aan het Casino, waarin hij het optreden van Toon Hermans op paaszaterdag verbood: „dergelijke openbare vermakelijkheden in de Goede Week zijn niet passend...”. Het jaar daarop gaat de gemeenteraad akkoord met de bouw van een nieuw provinciehuis, in Zuid en niet in het stadscentrum zoals eerst de bedoeling was. In 1963 wordt het nieuwe lyceum-complex geopend terwijl tevens de eerste paal in de grond geslagen werd voor het nieuwe slachthuis. Het jaar daarop is het jaar van het „Struktuurplan 1964”. Er werd gestreefd naar een radicale aanpak van de historische Binnenstad, waarbij onder andere de Binnendieze grotendeels gedempt zou worden. In hetzelfde jaar werd het éénrichtingsverkeer ingevoerd. In 1965 wordt het Jeroen Boschhuis geopend. Bij deze plechtigheid ontstaat het idee een tentoonstelling te organiseren van het werk van de beroemde Bosschenaar. Dat zou ook inderdaad twee jaar later gebeuren. In 1966 worden de nieuwe Brabanthallen geopend, a;smede de kunstijsbaan. Het jaar daarop kan mr. Lambooy de 80.000ste Bosschenaar verwelkomen. In 1968 wordt het complex van de Hogere Agrarische Scholen betrokken.

In januari 1969 wordt er door verschillende instanties bij diverse gelegenheden afscheid genomen van de burgemeester bij zijn pensionering. In de Brabanthallen is de grote manifestatie „Uitkijk op Lambois le Duc”. Het Brabants Orkest gaf een speciale voorstelling. Mr. Lambooy werd ereburger van Den Bosch en de gemeente besloot ook een nieuw te bouwen brug over de Zuid-Willemsvaart naar hem te noemen. Tal van cadeaus werden hem aangereikt: een auto, een fiets, een kleurentelevisie en een 'stereofonische radio met pick-up'. Mr. Lambooy werd benoemd tot Ridder in de Orde van de Nederlandse Leeuw.

De Bossche burgerij bood hem een beeld aan. Dit kunstwerk werd vervaardigd van brons door E. Mutsaers en geplaatst op een hardstenen sokkel. De titel was „musicerende vrouw met dansende kinderen”. De beeldengroep vond een plekje in de Kerkstraat; bij de verbreding met de Gasselstraat. Dit pleinvormig deel wordt ook wel eens „Kerkpleintje” genoemd en in sommige tijden van het jaar ”Amadeiroplein”.